导读随着时代的发展，近10年来位置产业蓬勃发展，定位能力逐渐从低精度走向高精度，从部分场景走向泛在定位。设备和场景的丰富，使得定位技术和能力也不断的优化更新。定位能力包括GNSS、DR（航迹推算）、MM（地图匹配）、视觉定位和网络定位等。
定位是所有LBS服务的基础服务。在滴滴的业务场景下，定位主要是指各类终端设备的位置，包括手机、单车、行车记录仪、车机端等。作为底层服务，在滴滴日均提供700亿次定位服务，支撑着平台的各类业务。
2019杭州云栖大会上，高德地图技术团队向与会者分享了包括视觉与机器智能、路线规划、场景化/精细化定位时空数据应用、亿级流量架构演进等多个出行技术领域的热门话题。现场火爆，听众反响强烈。我们把其中的优秀演讲内容整理成文并陆续发布出来，本文为其中一篇。
引言：提到智能驾驶，就离不开它必要功能需求——高精度定位，其中实时动态定位RTK（Real-Time Kinematic）是高精度卫星导航定位中应用最为广泛、最具代表性的技术，身为北斗国家队的千寻位置，基于RTK技术承建和运营了地基增强系统“全国一张网”，颇受广大海内外用户好评。然而近来，PPP-RTK的概念甚嚣尘上，听说其表现颇为亮眼，业内人士免不了要将RTK与PPP-RTK进行一番比较，既已有了便宜大碗的RTK，为何还要打造出一个PPP-RTK？想解开这个既生瑜何生亮的问题，让我们从GNSS高精定位发展史讲起…
自上世纪八十年代GPS静态长基线解算开始，高精度GNSS数据处理发展至今已三十余年。随着实时GNSS高精度导航定位服务的普及，近年来PPP-RTK受到了国内外研究学者以及导航从业者的极大关注。
GPS的定位误差通常大约10米，10米级别的误差显然无法满足现代社会的定位需求，那么有没有一种办法可以减小这种定位误差呢？显然是有的，就是接下来要用到的RTK技术。在嵌入式应用当中如何快速方便的使用RTK技术呢？
卫星定位早期是军用技术，随后对民用进行了开放。随着时间的推移，载波相位差分技术(RTK)和精密单点定位技术(PPP)，成为高精度卫星导航定位中应用最为广泛、也最具有代表性的两种技术路线。
两者主要区别就是基站定位技术不同。首先用通俗的话来说，RTK是先架设一个基站，基站把自己的误差是多少告诉我，我再用这个误差项去消除自己移动站的误差。而PPP不用我们自己架设基站，已经有一些基础的基站，通过卫星发送的数据，把误差分离处理后告知了卫星，卫星做了误差的消除后再给我们定位信息。
做幻灯展示是我们日常工作中不可缺少的一部分，有的人喜欢用代码如Latex, markdown+pandoc+revealjs 或 bookdown。这些都是自动化做幻灯的好工具。我也都有过体会，确实简洁快速。但个人感觉自动化工具更适合结构固定的幻灯如分析报告，不太适合做复杂些的幻灯，尤其是需要拼凑图或文字时。
